For указывает на продолжительность действия (for two years), since — на момент его начала (since 2020). Оба используются с Present Perfect для действий, начавшихся в прошлом и продолжающихся сейчас:
subject + have/has + V3 + for + период (for five years)
subject + have/has + V3 + since + точка отсчёта (since Monday)
I have lived here for ten years. She has worked here since 2019.